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A AMIDE começou como um departamento do Instituto de Difusão do Evangelho (IDE), em 1986, através do trabalho do reverendo Alcides Martins Júnior e da missionária Ana Maria de Castro Costa. O alvo era o alcance de crianças de rua, evangelismo por meio de rádio, TV  e telefone, como o Televida.

Outro objetivo eram as missões transculturais. Mas, devido às leis brasileiras, era impossível para instituições filantrópicas brasileiras enviar dinheiro para fora do país. Isso gerou a necessidade da emancipação do  ministério transcultural, sob a coordenação de Ana Maria.

Através de muita oração, Deus capacitou Ana Maria a compor um quadro de diretores e a agência missionária AMIDE nasceu em 06 de janeiro de 1997, na garagem da casa de Ana Maria. Hoje, passados 16 anos, com uma sede em Brasília e representações regionais espalhadas pelo Brasil, África e Ásia, a AMIDE tem procurado cumprir cabalmente o desafio de despertar vocacionados, treiná-los e enviá-los aos campos, sempre em parceria com igrejas.

A AMIDE está afiliada a Associação Missionária Transcultural do Brasil (AMTB), e trabalha, desde seu nascimento, com o modelo de adoção de Povos Não Alcançados (PNAs). Cada cinco ou seis igrejas parceiras adotam um povo e iniciam o trabalho de alcance com o envio de missionários que desenvolvem projetos de tradução da Bíblia, evangelismo local, educação, saúde e plantação de igrejas com liderança nativa.